La protagonista Lucia, Principessa Sirena dell'Oceano Pacifico del Nord, giunge sulla terraferma con Hippo, un petulante pinguino, incontra Hanon la Principessa dell'Oceano Atlantico del Sud e diventa la sua migliore amica insieme a Rina la Principessa dell'Oceano Atlantico del Nord, prima delle altre principesse, e per cercare la sua perla, persa anni prima per salvare Kaito, un ragazzo caduto da una nave a causa di un naufragio e del quale si innamorò perdutamente. Sulla Terra Lucia rincontra casualmente Kaito, il quale, a causa dell'aspetto umano assunto dalla sirena, non la riconosce. La sirena non può rivelare al ragazzo la sua vera identità: se lo facesse si trasformerebbe in schiuma di mare.

Purtroppo negli Oceani vaga il castello del terribile Gaito, un membro della famiglia dei Pantarassa, che, aiutato dalle Dark Lovers e dalle perfide Black Beauty Sister, vuole catturare le sette Principesse Sirene e impossesarsi così delle loro perle. Il compito di Lucia è quello di riunire tutte le Principesse per invocare con le loro preziose perle la leggendaria Regina dei Mari, l'unica in grado di fermare i nemici. Le Principesse scoprono la magia della voce, e grazie alle loro perle possono trasformarsi in meravigliose cantanti e così possono sconfiggere i nemici con le loro canzoni.

Nella seconda serie dell'anime, che corrisponde ai volumi cinque e sei del manga. Kaito parte per un viaggio in quale perde la memoria, una ragazza di nome Mikaru lo trova sulla spiaggia e lo cura. Kaito fa ritorno a casa con Mikaru ricordandosi di tutti tranne di Lucia, Hanon e Rina. Intanto arriva un altro nemico, Mikeru aiutato dalle Black Beauty Sisters, da Alala, da Lady Bat e da Ran fa. Al posto di Sara ci sarà Seira. Alla fine Kaito si ricorderà tutto e insieme alle principesse sirene sconfiggeranno il malvagio Mikeru.